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大学生创新创业训练项目研究报告
河北大学工商学院
大学生创新创业训练项目研究报告
题目：
项目编号
学 部 信息科学与工程学部 年级专业 2012级自动化
负 责 人
主要成员
指导教师
2015年1月14日
四轴飞行器系统的研究与制作
一、 摘 要
本设计实现基于STM32开发板的X字形四旋翼飞行器，四旋翼由主控制板、陀螺仪、电机模块、双摄像头定位模块等五部分组成。其中，控制核心STM32负责飞行器姿态数据接收和飞行姿态控制；陀螺仪采用 MPU6050模块，该模块经过卡尔曼滤波处理采集的数据，输出数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时，解算出相应电机需要的的PWM增减量，及时调整电机转速，调整飞行姿态，使飞行器的飞行的更加稳定。电机模块通过电调控制无刷直流电机，双摄像头模块给空间一点定位，是飞行器飞行到该点位置。
关键词：四旋翼；PID控制；陀螺仪，姿态角，电机控制 The design -based STM32 development board X -shaped four-rotor aircraft, four-rotor consists of five main control panel , gyroscope , motor modules , dual camera positioning
modules and other components . Which is responsible for spacecraft attitude control core STM32 data reception and attitude control ; gyroscope using MPU6050 module , the module data collected through Kalman filtering , output data , using PID control algorithm for data
processing , at the same time , the solution calculates the corresponding motor PWM increase or decrease in the amount needed , timely adjustment of the motor speed , flight attitude adjustment to make the aircraft more stable flight . Motor module power transfer control of brushless DC motors, dual camera module to locate a point in space , is an aircraft flying to the point .
二、 内 文
（一） 引言
近年来，随着新型材料、微电机，微惯导以及飞行控制等技术的进步，微小四轴飞行器得到了迅速发展，逐渐成为人们关注的焦点。飞行器依据机翼类型可以分为旋翼飞行器和固定翼飞行器两种。由于旋翼飞行器只需要调节电机的旋转速度便可实现飞行导航的控制，而且体积相对固定翼飞行器来说小得多，可在很多复杂的环境中应用。又由于它可以实现垂直起降，浮停着陆面积小等优点，也决定了它将来必定会拥有更广阔的应用前景。
微小型四旋翼飞行器特别适合在近地面环境(如室内、城区和丛林等) 中执行监视、侦察等任务,具有广阔的军事和民用前景;与此同时 ,它还是火星探测无人飞行器的
重要研究方向之一;另外,四旋翼飞行器与其他飞行器相比，具有结构紧凑，控制方便，飞行灵活等一系列优点，同时它涉及到的理论知识广泛，包括自动控制理论，动力学，导航控制等多方面的知识。所以无论是在科研和实际应用方面都具有十分重大的意义。 当前四轴飞行器（以下简称四轴）在全世界范围内得到广泛的研究，其中美国的斯坦福大学以及麻省理工大学等科研机构研究的智能四轴，可以实现全自主导航飞行。在优良的算法控制下，可以完成一系列高难度的动作，如360度翻转，多架四轴同时按照设定的路线飞行。在加入热敏传感器和高分辨率摄像头后，还可以利用图像处理等技术实现自主搜索空间范围内的路径。
在商业方面，已经有多家公司开始推出四轴飞行器的成品。其中有利用四轴进行一些航拍，来满足摄影爱好者或者其他机构的要求，或者利用四轴来作为游戏开发，实现物流等。
（二） 研究方法或过程
1 系统方案
系统主要由stm32控制模块、姿态采集模块、电源模块、电机驱动模块等四部分组成，采用X字型飞行模式，下面分别论证这几个模块的选择。
（1）控制系统选择方案
方案一：
主控板使用arduino。其内存大小好控制而且板子体积较大，重量较多，对四旋翼的载重量要求较高。但是它对电源的要求较高，而且I/O口较少，我们刚开始学习使用，不是很熟悉，对于四旋翼的需要不够。
方案二：
主控板使用stm32。Stm32板子的I/O口很多，自带定时器和多路PWM，可以实现的功能较多，符合实验要求。Stm32迷你板在体积和重量上也不是很大，对飞机的载重量要求不是很高。
综上所述，我们选择了方案二。
（2）飞行姿态控制方案论证
方案一：
十字飞行方式。四轴的四个电机以十字的方式排列，x轴和y轴成直角，调整俯仰角和翻滚角的时候分开调整，角度融合简单，适合初学者，能明确头尾，飞行时机体动作精准，飞控起来也容易。
方案二：
X行飞行方式。四轴的四个电机以X字的方式排列，灵活性和可调性较高，调整的时候应该相邻两个融合调节，融合复杂。X型飞行方式非常自由灵活，旋转方式多样，可以花样飞行，也可以做出很多高难度动作，但是控制上相对比较困难。
综合以上两种方案鉴于我们虽然是初次尝试，但是实验室有前辈曾经给我们留下个一定的经验基础，所以挑战自己选择了方案二。
（3）角度测量模块的方案论证
方案一：
光纤陀螺仪。光纤陀螺仪是以光导纤维线圈为基础的敏感元件， 由激光二极管发射出的光线朝两个方向沿光导纤维传播。光传播路径的变化，决定了敏感元件的角位移。光纤陀螺仪寿命长，动态范围大，瞬时启动，结构简单，尺寸小，重量轻，但是成本较高，鉴于我们这是初次尝试，需要多次实验，破坏较大。
方案二：
MPU6050三轴陀螺仪。MPU6050三轴陀螺仪就是可以在同一时间内测量三个不同方向的加速度、角速度、角度。单轴的话，就只可以测定一个方向的量，那么一个三轴陀螺就可以代替三个单轴陀螺。它现在已经成为激光陀螺的发展趋向，具有可靠性很好、结构简单不复杂、重量很轻和体积很小等等特点，但是其输出数据需要大量的浮点预算才能保证较高的精度，这样会影响主控板对最终的姿态控制的响应速率。
综合以上两种方案，我们选择了方案二
（4）使用摄像头定位模块方案论证
方案一：
使用单独摄像头进行定位
因为我们都参加过飞思卡尔杯智能车设计大赛，并且在比赛中是摄像头组，所以对摄像头OV7620有一定了解。单摄像头视觉定位可以描述为运动载体通过视觉设备观察场景，再通过图像分析、目标识别等技术，计算载体在世界坐标系下的全局位姿，或是载体相对场景中特定参照物的局部相对位姿。
上{创业创新项目}.
图示意
了单个
摄像机
全局和{创业创新项目}.
局部定
位情
形。全
局定位需要根据路标位置或是摄像机前一时刻状态，计算当前时刻的位姿，包括相机在世界坐标系下的三维坐标(Xw,Yw,Zw，图中r向量)，以及三个方向的朝向角(xR,yR,zR相对世界坐标系xw,yw,zw的夹角)。局部相对定位一般以参考路标某一点为原点，计算相机在路标局部坐标下的三维坐标(Xw,Yw,Zw)及朝向角。当然，若已知参考路标在世界坐标系下的全局位置，便可以通过局部定位计算相机的全局位姿。
方案二：
使用双摄像头进行定位
日常生活中，人们用双眼观察物体，物体在两个眼睛中各成一个像，远近不同或是方位不同的物体在眼睛中成像的位置不同，人们可以根据物体的成像位置推断出物体的远近方位，也就是可以确定物体的位置。
创新创业计划书
2011/ 2012学年 第一学期 期末 高职《创新创业指导》课程 创业计划书
专业 国际贸易实务 班级 国贸1037
学号姓名 负责章节1,2,3
学号姓名 负责章节4,5,6
学号 姓名 负责章节7,8,9
创业项目：爱拼网
目 录
第一章 计划摘要 ......................................... 3 第二章 公司简介 ......................................... 5 第三章 第四章 第五章 第六章 第七章 第八章 第九章
公司的产品与服务 .................................. 6 公司的目标市场分析 ................................ 8 竞争者分析 ....................................... 9 公司的营销计划 ................................... 10 公司的人员及组织形式 ............. 错误！未定义书签。 公司的财务计划 ................... 错误！未定义书签。 公司的风险分析 ................................... 15
第一章 计划摘要
投资亮点：
爱拼网公司为集团客户和个人用户提供学生拼客的内容，满足用户通过网络对拼车、拼餐、拼购内容的检索和合法使用。
产品及服务：
公司已与杭州10多家出租车公司、100多家餐饮公司及多家超市，水果店，化妆品店等签订网站合作关系，通过其专利网站管理技术，对拼客内容进行加密管理，实现安全可靠传播;通过其专有算法保证拼客信息内容的高保真显示。
公司为滨江各大高校客户提供拼客支撑软件;为个人用户集团提供客户端在线两种方式的免费寻找拼客和各出租车公司、餐饮公司超市，水果店，化妆品店等发布信息，做广告等收费增值服务。{创业创新项目}.
商业模式：{创业创新项目}.
公司通过与各公司合作，获得授权的拼客内容，所有销售收入与之分成。集团客户的开发通过公司团队完成。同时，公司还会和A科技公司合作创建手机客户端。
市场机会：
“拼客”的聪慧在于，深知一个人的力量是有限的，利益共享，合作为赢，赢的不仅是一些眼前的利益，更是一种节能型消费方式和新型的伙伴关系。拼购、拼车、拼游、拼店、拼卡、拼房、拼书、拼碟、拼饭„„几乎你能想到的消费品，都是可以拿来“拼”一“拼”的。热衷于拼这拼那的时尚拼客直言，拼生活的最大乐趣在于：利益共享、合作能赢、拓宽眼界，更重要的是还能拼出新型的朋友、交流关系，以及时尚的生活消费方式。在并肩“战斗”的过程中，兴趣相投、志同道合的拼客们扎堆于网络或现实中，创意派生出旗号鲜明的组织，各显神通，冲破封闭，于沟通、合作的无极限中，拼出一片物超所值、永远新鲜、日益丰富的新生活。
竞争优势：
我们是面向学生并与学校联合为学生服务的团队，和垃圾街商户关系密切。
融资计划及用途：
计划募集1万人民币。主要用于研发、市场营销、及运营流动资金。
管理团队：
XXXX：性格开朗，外向，善于交际，不怕苦和累。但是大大咧咧，不够细心。
XXXX：擅长搜索信息，比较外向，学过一些管理知识。 XXXX：比较内向，但是很细心，对财务知识有所了解。
第二章 公司简介
公司概况：
爱拼网，流动资金1万，员工3名，专业的为学生拼客服务团队，一家大学生创业公司；爱拼网是由三个大学生开发并管理的面向滨江大学生拼时尚的网站。此网站汇集我们的心血就想我们的孩子一样。在创业指导课上，我们三个很有缘的都有了这个想法，课后我们几个四处寻找资料，做市场调查等等做好了创业前的各项准备工作，向学校申请创业基金，拿出自己的生活费等，开始了我们网站的建设，我们分工明确，每个人都才完成自己的任务。向计算机专业的同学帮忙帮我们做网站等他们全出于友情帮助等，再次也很感谢那些对我们提出建议或者有过帮助的人们表示我们深深的感谢。
发展状况：
主要面向滨江高教园区大学生，已经为上百家公司和个人发布了拼客所需要的信息的服务；我们做过市场调查，有69%的学习横表示很乐意有这样一个网站出现于他们的大学生中。
公司文化：
公司以“专注拼客，用心服务”为核心价值，一切以用户需求为中心，希望通过专业水平和不懈努力，帮助大学生们寻找省钱的好方法，用最少的钱满足大学生的消费欲望。
公司主要产品：
主要为滨江大学生提供拼车，拼餐，拼购的信息的服务。
公司地址：
浙江商业职业技术学院创业园6楼608
公司人员：
XXXXXXXXX
公司电话：
180423XXXXX（非诚勿扰）
第三章 公司的产品与服务
拼，简而言之就是：联合更多的人，形成更大的力量，花更少的钱，消耗更少的精力，做成我们想做的事情，获得更多的快乐，享受更好的生活。
拼客的特征不过就是以大家组合去做一件事，目的是共同负担原本一个人负担的消费。这和AA制很相似，只不过以前通常在同事或相熟的朋友间进行，而现在，在拼客的世界中，多了一些陌生的面孔。原本在现实中很难找到的“拼友”，借助于网络就变得简单多了，这其实也是一种市场需求，也将成为一种热潮。关于节俭、节约的话题，这种看似老土的消费观念，变得越来越时尚了。有专家认为，“拼”字代表的不是抠门，而是像拼客网站上宣言表明的那样：我们展示的是一种精明与节俭的生活理念，追求的是足金足量的生活品位。
对于这种在年轻人当中日渐风行的“拼生活”现象，也有专家认为，这是人们的消费观念和行为走向成熟的表现，也是一种节俭和环保的生活方式，值得广泛提倡。
拼车
“拼车”在国外称为汽车共享，由来已久。搭车的人只要付给车主一部分油钱，就可以搭“顺风车”。这种现象最早是在欧美国家兴起。瑞士、荷兰等国家对这种现象研究后认为，汽车共享可以减少大气污染并且能提高资源的利用效率。在德国、新加坡，赶上交通高峰期，即使是私家车，空车上路也会被罚款。美国也有相关规定，车中如果有两三个人就可在专用车道行驶。在韩国，不仅私家车可成为“顺风车”，就是出租车也可由多位乘客“拼车”，名曰“合乘制”。帮助大家寻找上下班、上下学的拼车、搭车、顺风车伙伴的网站。除了发布拼车信息外，我们的网站用先进的智能搜索技术推出拼车搜索引擎，帮助你更容易找到相关的拼车信息。
拼餐
拼餐，上学时不爱吃食堂的饭菜，找几个人一起去饭店包餐，非常划算。离家在外的学者，节日很孤单，找几个朋友大家AA制拼餐，出一份钱，能吃到各种特色菜！常尝鲜，又解馋，还省钱；大家一起搭个伙围个桌把想吃的菜尝个遍；吃一桌子的菜，只需花一道菜的钱！吃只烤全羊，只需付只羊腿的钱！ 这是某位拼友说的话。我们网站和垃圾街的商务签订合同，更好的帮助了我们大学生花
电子商务创业创新项目{创业创新项目}.
建 万众创新”项目
设 方 案
朝阳市财经学校
二O一六年六月
电子商务“大众创业
一、现状分析
近年来，随着internet的快速发展，中国的网民数量每年都以惊人的速度在增长，电子商务在中国得以迅猛发展，网络购物取得了快速的发展，交易额连创新高，逐渐成为当今社会的一种时尚。电子商务在各领域的应用不断拓展和深化、相关服务业蓬勃发展、支撑体系不断健全完善、创新的动力和能力不断增强。电子商务正在与实体经济深度融合，进入规模性发展阶段，对经济社会生活的影响不断增大，正成为我国经济发展的新引擎。
随着电子商务规模的不断扩大，各地政府大力推进电商发展，电子商务对于快递等上下游行业都有很强的带动作用，由此衍生出来的就业市场大幅增加。随之而来的客服、配送、技术等岗位供不应求。
在未来，随着我国大量的中小企业将深度应用电子商务、电商服务商规模的扩大以及电商创业热潮的兴起，这些都将带动更多的电子商务直接从业人员和创业人员。
二、建设目标及任务
（一）建设目标
根据“大众创业 万众创新”战略，增强学校智力及人才支撑能力，深化职业教育产教融合、校企合作，发挥校企联合办学联动作用，加快建设现代职业教育体系，全面增强服务经济社会发展能力。全面贯彻教育方针，落实国家、地方对电子商务人才培养的总体要求，按照“整体设计、分类推进、以线带面、特色
融合、服务区域”的思路，坚持“区域特色”，立足区域，面向地方，服务区域经济社会发展，实现“五个对接”。
通过电子商务“大众创业 万众创新”项目建设，同时满足学生电子商务运营技能、创业创新能力提升需求和社会化培训需求，全面提高人才质量、提升社会服务水平、推进人才培养创新，引领地方职业教育发展，使学校成为省内发展改革示范学校。
遵循“以服务为宗旨，就业为导向，产学结合”的发展思路，从学校“大众创业 万众创新”项目建设着手，将现有的实训室进行完善和升级，加大改造力度，不断扩大和改善实践教学条件，以满足校内实践教学的需要。建设电子商务创业创新实训中心，突出实践教学以及创业创新型人才的培养，进一步强化校企合作，促进工学结合的办学模式，建成省内领先的电子商务创业创新中心，切实起到示范引领作用。
（二）建设任务
围绕“产教融合、校企合作、工学结合”主线，加强职业教育基础能力建设，以校企合作共建电子商务创业创新中心为重点，强化专业转型建设，加强校企合作信息化平台建设。建设任务如下：
1、 基础技能实训室
以强化基础性、通用性技术技能实训为重点，加强基本教学型技能实训设施建设，强化岗位专业技能，满足电商基础技能、商品E化、实体运营与配送、商务洽谈等各方面实训需求，增强
学校基本实践教学能力。
2、校外电子商务实训室
以朝阳市电子商务园区为载体，以校企合作为前提，以职业和就业能力建设为重点，建设校外电子商务实训平台，突出模块化实训特色，促进职业技能实训资源整合和共建共享，打造电子商务运营技能、互联网营销、移动电子商务、跨境电子商务等培训基地，提升学校社会服务能力。
3、创业创新实训室
创业创新实训室坚持政府引导和市场引导，深入贯彻“大众创业、万众创新”的指导思想，主动顺应“开放创新、协同创新、大众创新”发展趋势，根据互联网及其应用深入发展、创新创业发展的需求，有效利用社会力量和已有资源优势，实现职业对接、企业对接、企业资本对接、企业信息对接功能；为学校电子商务学生、社会人员、电子商务专业教师以及创业者等提供良好的创业空间、项目孵化空间和项目运营空间，提升学员的社会适应能力和创业能力。
4、电子商务创业创新中心
以基础技能实训室、校外电子商务实训室、创业创新实训室为基础搭建一站式电子商务创业创新中心，结合学校现有环境以及当地特色产品，集商业经营和实践体验于一体，为学生和社会人员提供一站式的创业创新平台，让学生、社会人员了解电子商务线上到线下操作，运用微博、微信等主流信息技术，体验从线
上传播到线下购买过程；为学生提供实习实践机会，通过区域特色产品正式运营，创造商业机会、吸引社会各方参与、带动当地旅游业发展，实现教学目标与商业目标的有机统一和持续服务的双赢格局，直接为区域发展和产业振兴服务，增强学生创业创新能力。
四、保障措施
（一）项目组织保障
成立项目建设监督指导委员会及项目实施小组，聘请校内外相关部门领导及权威专家组成项目建设监督指导委员会，根据建设方案指导并制定切实可行的实施方案，同时解决项目实施过程中遇到的专业性问题，监督项目的进度和资金使用等。职责：
（1）项目负责人科学规划专业建设工作，领导全体专业建设实施小组成员按照国家重点专业建设要求开展工作；研究决定项目建设中的重大事项；落实建设资金和相关政策。
（2）项目工作组具体负责项目的日常管理和具体建设工作；及时处理方案实施和各子项目建设过程中出现的各种问题，对各建设项目实施过程控制和目标管理，及时提出需报建设监督指导委员会研究议定的重大事项。
（二）管理制度保障
制定建设项目实施管理办法，实行“分级管理、责任到人、专家把关”，确保建设项目顺利实施。确定各建设项目具体责任人，并签订责任书，将目标责任制落实到每个具体项目工作组，
大学生创新创业训练计划项目进展报告
项目编号： 1201078
项目类别：√创新训练项目 □创业训练项目 □创业实践项目
广西大学
大学生创新创业训练计划项目进展报告
项目名称 ——以东兴市为例
项目负责人： 年 级 ： 专业： 所在院系： 日期：
创新创业项目申报表范例
上海外国语大学
大学生创新创业训练计划项目
申报表
项目名称： 模拟法庭 项目类别： 1-创新训练 （1-创新训练、2-创业训练、3-创业实践） 负 责 人： 秋爽 所在院系： 法学院 专业年级： 法学三年级 联系电话： 15000603513 指导教师:
申请日期： 2012 年 3 月 22 日
上海外国语大学教务处 制表
填 报 说 明
一、填写申报表之前，请认真阅读《上海外国语大学大学生创新创业训练计划项目管理办法》及其他相关文件。
二、请实事求是、逐条、认真地填写申报表中的各项内容。表达应明确、严谨、简洁。
三、“项目所属一级学科”应是哲学、经济学、法学、教育学、文学、历史学、理学、工学、农学、医学和管理学11个一级学科门类中的一种或多种（跨学科）。
四、“负责人及团队成员信息”第一栏请填写项目负责人基本信息。
五、申报表请用A4纸打印，表中除签字盖章内容，请尽量打印填写，页面空格不够时请自行加页，做成附件附于表格最后，于左侧装订成册。申报表需提交一式三份，需经项目参与人员签字，指导教师和所在院系审查、签署意见并加盖印章。
1
2
3
4
创新创业项目申报书
2013年省级
大学生创新创业训练计划项目申请书
项目名称 关于特色环保课桌创新的研究建议 项目负责人 学院、年级、专业 联系电话 电子邮件 填表日期
本文来源：https://www.dagaqi.com/daxueshengchuangyeshimehao/1309.html
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