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[我爱发明] 20160820 智能大厨
本期节目主要内容： 来自苏州的盛建华发明的智能烹饪设备，主要由智能灶、加热机构、锅体、锅盖、控制机构等几部分组成，通过智能终端设备选择菜谱，通过蓝牙技术把菜谱发送给烹饪机器人，人工按照按菜谱的提示，把配好的食材放入料盒，按启动键，烹饪设备就会自动预热，加油，倒入调料和食材，自动翻炒。菜炒好后锅盖自动打开，人工手动把菜盛出。这个发明方便快捷，让炒菜变得方便省力。（《我爱发明》 20160820 智能大厨）
发明人联系方式：盛建华 18913191968
发明摘要：本实用新型公开了一种智能烹饪设备，包括灶台(1)、加热机构(2)、锅体(3)以及锅体(3)上端设置的锅盖(4)、控制机构，其特征在于所述锅体(3)一侧设置送料机构(5)，所述控制机构控制送料机构(5)翻转将烹饪用材送入到锅体内；所述锅盖(4)固定连接有锅盖驱动机构(6)，所述控制机构控制锅盖驱动机构(6)翻转启闭锅盖。该智能烹饪设备实现自动烹饪，且烹饪过程中的食材和调料是按照指定顺序添加了，其烹饪过程完全模仿了人工烹饪的过程，可以烹饪出高品质的菜肴。
智能灶：本实用新型公开了一种手自通用型智能灶，包括智能灶本体(1)、分别与智能灶本体(1)分离的送料机构(2)和锅盖驱动机构(3)，其特征在于所述智能灶本体上设置若干个接口；所述送料机构、锅盖驱动机构分别通过接口与智能灶本体连接。该智能灶方便了手工炒菜和自动炒菜两类用户，进一步扩大了智能灶的适用范围，使得智能灶在手动状态下使用更加方便。
[我爱发明] 20161110 飞刀削面
本期节目主要内容： 李金岭是进城打工的河南新乡小伙子，硬是用业余时间和从嘴里省出来的零花钱，制成了一台省时省力的刀削面机器。曾经仅仅在饭店帮过忙的小李，利用现在是电焊工的优势做出了机器，但刀削面特殊的三角形截面积，却让他费劲了心力才完成了发明。（《我爱发明》 20161110 飞刀削面）
说起李金岭萌生研发链式自动削面机的想法，小李告诉我们，2011年的时候在网上看见有人发明了机器人刀削面机可以代替人工削面的视频，当时就萌发了自己做一台可以比机器人以及人工速度翻倍的削面机。
有了这个想法，李金岭便开始在工作之余走上了发明之路。没有专业知识，没有技术帮扶，一台电焊机、一台切割机和电钻成了他研发链式自动削面机的全部工具，凭着这些简单的工具和脑中的构图以及反复的试验修改，他终于研制成功了样式简单、低耗耐用的链式自动削面机。面对国家的认可，李金岭没有表现出太多的喜悦。谈起未来，他告诉记者：“只要条件允许，他还会继续搞发明，试着发明出适合于农耕生产的设备给乡亲们带来更多的便捷”。
发明人联系方式：李金岭 18790640435
发明摘要：本实用新型公开了一种能够自动削制刀削面的链式自动削面机，其包括安装在机架上的回转式削面机构及用于放置面团的升降平台，回转式削面机构包括若干平行间隔排布、其上固定有削面刀的刀杆，刀杆的两端分别固定在机架左右两侧设置的闭合回转链条上，各刀杆在闭合回转链条运转方向上分组设置，每一组刀杆上固定的削面刀沿机架从左向右依次排列，每一组削面刀的总宽度不大于其单个削面刀的宽度和。本实用新型的链式自动削面机具有结构简单、安装维护方便、操作简单、体积小、成本低等特点，可以根据削面速度和设备体积生产多种不同规格的产品，方便客户根据自身需要选取，有效的解决了现有技术中削面机器人存在的缺陷。
根据菜谱寻找原料盐、醋、葱、蒜、姜、酱油、八角、
炒菜机器人主控板主要功能要求（初稿）
炒菜机器人为我司新开发的一款智能设备，其主要的目的就是部分替代人类炒菜的繁重劳动，并炒菜美味可口的菜肴。其主要功能是能自动识别（通过扫描条形码）所炒菜的种类，并根据不同的菜肴而控制不同的火力（由煤气提供）阀门，并在不同的时间段通过系统所带的语音提示需要添加的菜肴及相关的调料与油盐等。炒菜完成后，再自动将炒熟的菜肴倒出来。其主要功能归结如下：
一系统主要功能
1、显示功能，整个系统有一个LCD显示屏（160*100 TFT屏）及操作按键。LCD主要显示当前的操作界面剂操作指令、开机时间、当前炒菜时间、操作内容等。具体请参考前期意向洽谈时我司前提供的样品。
2、主控板部分、整个炒菜系统的控制及显示指令都由此主控板发出，其主要包括一个主控MCU及若干辅助IC，要求主控程序支持ISP在线烧录、菜单程序单独做在一张存储卡上，并且能通过条形码实现对菜单的时间及种类管理（即每种菜单都有一定的使用有效期，过期后即使能被识别，而因时间过期后仍然不能执行炒菜指令）。条形码比对部分另做在一张可随时取下的存储卡上。另外预留网络功能。以便实现远程修改菜单及扫描码等。
3、语音提示功能。在工作或系统异常时，要有相关的语音提示，以便操作者能正确使用设备的相关功能。
4.、信息输入。 主控面板有RS232接口及一个红外38K接收头，其中RS232能接条形码扫描器，以便能正确的输入相关菜单信息。红外接口能接受遥控器遥控指令。通过遥控器可以设置整个控制系统的各种参数（如炒菜的各个阶段的时间或补偿时间）或输入菜单条码，网络命令等
5、信息输出。主控板要留一定的IO口作为与外部设备沟通的接口，主要有：RS232接口；38K红外接口；电源接口；所有步进电机（主要的步进电机有：锅水平转动的步进电机、锅垂直转动的步进电机、锅内搅拌器转动的步进电机、煤气控制电机、淀粉搅拌电机、加油的电机、）的通讯接口；显示接口；音频输出接口；网卡接口等
6系统及环境监测功能 机器在启动工作之前，需要自动执行整体完整性监测，以及时发现有不良部件或缺失某部件等未能处于工作状态时要及时发出相应报警及在LCD上显示相应的错误代码。当系统自检无问题后再正常启动至工作状态，在工作的过程中，要自动监测环境的主要参数的变化（如空气中的煤气含量是否超标），一旦超标要立即通过语音设施发出警报并立即停机熄火。另外，整套系统要能实现
二．系统构成：
整个主控板系统由主控板，输入、输出接口、LCD显示及按键等组成。
全自动炒菜机，机器人炒菜机，智能炒菜机
全自动智能炒菜机不仅实现了煎、炒、烹、炸、爆、蒸、煮、烙、炖、煲等中式
烹饪技术的智能化，还可以轻松做出意大利、希腊、法国、泰国、墨西哥、加勒
比海等世界各地风味菜肴。
全自动炒菜机工作原理解析
A 上加热器：采取光谱直射的方式加热，对肉的热渗透性极强。根据上下
加热器的不同特性，由数码编程对不同的菜进行相应的热量投放，以实现恰到好
处的火候。
B 下加热器：对锅内的菜实施传导性的加热，其突出特点，是对蔬菜热渗
透性强。它同上加热器形成了立体双光谱加热系统，把菜包裹在中间实施加热。
这样的时间可以缩短一半。
C 搅拌系统：搅拌器和KSD组合成搅拌系统，。通常炒菜是靠向锅内投入
葱、蒜等，并看其颜色的变化来判断油温；本系统是由KSD探控油温，当油温
达到最佳熟油程度时，数码控制的搅拌器实施对锅内原料进行左右适度翻炒。
D 滤气装置系统：炒菜时的菜味随蒸汽进入到空气中，会造成炒菜的人不
想吃菜的现象；带有菜味的蒸汽泄入到室内对家庭环境产生不良的影响。装在炒
菜机出气口上的滤气装置通过分解，大幅度减少菜味的溢出。
E 油烟控制系统：由KSD开关和数码控制电路共同组成油温控制系统，该
系统把锅温始终控制在油的裂解温度以下，这样锅内就不会产生油烟，以达到环
保健康的目的。
F 控制机构系统：主要由集成电路芯片和控制器面板组成，用于选定、执行
适合于不同食物的各种烹饪程序，以实现烹饪过程的标准化、程序化和自动化。
G 鼓气装置：是全自动炒菜机确保鲜亮菜色的可特别设计。饭店大厨炒出
的菜通常颜色鲜亮，容易使人增加食欲。其主要原因是厨师炒菜时不停地翻炒，
有时甚至把菜抛的很高，目的是让菜充分接触空气。该系统通过在炒菜时连续对
锅内补充新鲜空气来保证鲜亮的菜色。
H 内胆：采用真空压铸和进口信用级不粘涂层新工艺，附着力强，热传导
快，不粘不糊，清洗方便。
I 外壳：由主体外壳和上盖组成，用于安装各种内部器件。外胆采用双层中【自动炒菜机器人项目】
空设计，具有保温、隔热、过滤、密封等多项功能。
J 技术参数：电源220V，电源功率1550W 容量：5.8L 型号:MH001
全自动炒菜机功能特点
自动炒菜、无人看管：将主（菜，肉，鱼等）副料一次性投入，选定菜系，手指轻轻一按，无需人工看管，一般家常菜肴三分钟即可出锅食用，比在家用燃（煤）气灶上人工炒制缩短时间一半。
一锅多用，省时省力：同和裕炒菜机特具备煎鱼、炒菜、烹调、炸虾、爆料、焖饭、蒸馒头、煮粥、烙饼、炖肉、煲烫等烹饪技术的智能化，让不会做饭的人轻松做出美好的风味菜肴, 家庭菜肴烹调不再是费时麻烦令人头疼的事，而成为享受娱乐过程中顺带完成的举手之劳。
100% 做到无油烟：全包式电加热技术，无微波，无油烟、无蒸汽、无电磁辐射，无飞溅，烹饪过程更安全， KSD 智能温控技术将油温控制在油的裂溶解下彻底解决油烟对人体的伤害。
超省电，省油，环保无噪音：产品外胆采用双层不锈钢材料，内锅采用真空铝压铸，确保安全使用。 工作状态时最大功率为 1550W 炒一道菜的电费仅为 2-3 分钱；由于油基本没有浪费，无油烟，所以炒菜时倒油只需平时的二分之一即可。
炒菜三分钟、保鲜3小时：全保证肉菜同时炒熟。3小时保鲜，不变色，不退味，不散温，不松软。封闭立体加热，定时，自动搅拌，热渗透快，大大缩短炒菜时间。上下光谱不同的红外电加热器，让家人随时都有热而鲜的美味菜肴。
锁住营养，美味 100%：特大模拟大厨抛空受气烹饪技巧设计的循环式鼓气系统，有氧烹饪，确保营养不流失，味道更鲜美，色泽更鲜亮。
食用级不沾工艺：同和裕全自动炒菜机内锅采用使用极不粘工艺，保证炒菜做饭不沾不糊， KSD 智能温控技术，使内锅温度随烹饪过程自动应变。安全有保障：同和裕炒菜机采用全包式电加热，不用煤和气，杜绝了因煤气泄漏使人体中毒的事件，安全极有保障。
全程预约功能：自由设置做饭炒菜时间，（如：十一点半下班，可提前预约设置工作时间，到点启动工作，下班即刻饭熟）
全自动炒菜机优点：
A :方便快捷 将主、（菜、肉、鱼、、、）副料一次投入，选定菜系，轻触按键，一般菜肴仅三分钟即可出锅食用。
B :健康环保 本机采用数码红外盘式加热温控技术，确保炒菜时无电磁无微波无油烟，消除对您的家人身体健康的危害。
C :无油烟 由KSD和数码控制电路共同组成油温控制系统，将食用油控制在油的裂解温度以下，锅内就不会产生油烟，达到环保健康的目的。
D 省时节能 上下加热系统形成了立体光谱加热，把菜、肉包裹在中间加热，炒菜的时间可缩短一半。智能炒菜机的功率是1550W，而每炒一道菜一般只需2—3分钟，也就是每炒一道菜只需两三分钱。
E :美味保鲜 强制鼓气系统模仿大厨炒菜时高空抛勺的动作，让菜与空气充分接触，达到有氧烹饪的效果。炒出来的菜不但色泽鲜亮，而且味道鲜美。
F :三重保护 熔断器起到电源保护的作用。KSD起到控温保护的作用。自恢复保护器起到自动复原的作用。
G :先进技术 自动找合系统。左右翻炒系统。
全自动炒菜机适宜人群
1、大众家庭：中国拥有近3.5亿个家庭，每十个家庭拥有一台，则就有3500万台的巨大市场，家有同和裕炒菜机，做饭炒菜不用愁；
2、不会做饭的人 ：同和裕炒菜机运用自动做饭、炒菜的功能，让不会做饭的人也能吃到饭香可口的美味佳肴；
3、白领 ：工作了一天，懒得做饭，可以用同和裕炒菜机几分钟做出香喷喷的可口饭菜，即省时、省力还能节能环保；
4、老年人：如今有了同和裕炒菜机，老年人做饭再也不用煤和气，杜绝了因煤气泄漏使人体中毒的事件，安全极有保障，只要手指一按，操作极其简单，家人放心了，老人轻松了。
同和裕炒菜机是一款完全根据中国人生活习惯设计的产品，更加适合中国人的生活需求。市场前景绝对可以超过电饭煲而成为小家电的龙头产品。
机器人炒菜机概述
划时代的发明，餐饮界的地震，一个标志着社会飞速发展机器人炒菜机即将诞生！
机器人炒菜机在微波炉技术的基础上加以改进，采用电饭煲外型设计一种新型自动化厨房用具。
机器人炒菜机组成部分简介
炒菜机运用微电脑控制技术实现全自动化炒菜，并能保证菜的营养不流失和菜的味道，以炒菜烧菜为根本，微电脑控制炒菜的全过程，此程序完全模仿人工炒菜过程；采用锅底部分无微波加热方式，使加热能量几乎全部转化成高温蒸汽，对事物进行由外而内的滋润性加热，运用红外线测温技术对炒菜全过程实施温度监测，来完成适时适量添加菜谱所需菜料和佐料的过程，同时运用自动化技术自动翻炒，真正达到用微电脑完成人工炒菜的步骤，更省时、省力、高效。
菜的制作不管是在质量上，速度上都全面超过了人所能做到的极限。同时，保证做到的每道菜都是标准化的，机器也不会罢工，厨房里的小秘密从此不再是创业过程中要考虑的问题了。
机器人炒菜机适应范围
代替多种家用厨具等多种功能，不仅仅适用于家庭厨房，而且也适用于餐饮业。同时，由于实现的是用程序控制炒菜的过程，所以菜的味道是可调的。在餐饮行业中，可以通过程序调出符合自己口味的菜，也可以打造出自己的品牌菜来。
同和裕机器人炒菜机是集各类厨具的差异，进一步更新发明的新一代产品。 完全替代人工炒菜+机器人炒菜机的应用范围很广。
机器人炒菜机是一个微电脑控制的能完全代替人工炒菜的自动化厨房用具。 安全、卫生、省时、高效：机器人炒菜机炒菜全封闭的，在蒸制菜肴的过程中不会灼伤到任何人，安全性佳；机器人炒菜机的热源采用的是底部无微波加热，蒸炒制过程中不会产生油烟，加热快，炒菜速度快，非常省时、高效。 产品结构及其工作原理：
一、控制电路：核心是集成电路芯片，用于根据不同食物和烹调方法设置工作时间和温度，控制各执行机构的工作，实现食物烹制的标准化、程序化和自动化。
二、加热系统：上下各有两块光谱不同的红外电发热器，与炒锅内、外胆共同形成立体加热系统，使炒锅内的食物全方位受热。
三、搅菜系统：在电炒锅上部中心设置有一台微型立式电机，通过耦合传动，带动在内炒锅里的搅柄作间歇匀速转动，实现翻炒。
四、鼓气系统：用于在炒菜过程中对锅内的补气，达到菜的色鲜味美。
五、显示板：用于设置烹制时间和方式，显示和提示工作状态。
六、外壳：由主体外壳和上盖组成，用于安装各内部器件，并起保温隔热、过滤和密封作用。
性能参数
[产品颜色]红色
[适用电压]AC220V---110V/50Hz
[功率]1550W
[内锅容量]5.8L
[机身重量]5.8Kg
[产品型号]MH001 已获得国家十一项专利
机器人炒菜机常见问题
一、用机器人炒菜机每次炒菜量是多少？
答：日常家中所用盘子的盛菜容量就是智能烹饪机一次炒菜的量。
二、机器人自动炒菜机与常用炒菜锅相比有哪些优点？
答：1、使用功能多：智能烹饪机在实现了传统炒锅的功能外又兼备了新型厨具的优点。
2、无油烟、节能环保，符合现代人生活理念和追求。
3、省时省事、操作简单，一般菜肴只需三分钟，比燃（煤）气灶上人工炒制缩短一半时间。
4、安全性，减少其他厨房电器的数量，不再使用燃气厨具，大大减少安全隐患。
5、有氧烹饪，制作出的菜肴保持营养不流失，并且色泽鲜亮自然，口感良好，使菜的成品品质提高，可以和酒店大厨水平媲美。【自动炒菜机器人项目】
三、如何保修？
答：在国家“新三包”政策的基础上提高一个服务档次，主机保修一年，一年后维修只收成本费，持保修卡到当地维修网点维修。
四、机器人炒菜机只能炒菜吗？
答：不是。炒菜机不仅可以炒菜，还具有炖、煎、炸、烹、蒸以及做饼和米饭等功能。
五、炒菜机在炒菜的过程中油烟到哪里去了？其原理是什么？
答：机器人炒菜机在炒菜过程中不会产生油烟，同时，也少有蒸汽和味道冒出。其工作原理：由KSD开关和数码控制电路组成油烟控制系统，该系统把锅温始终控制在油的裂变温度以下，锅内不会产生油烟，这些优点在炒菜的过程中都可以很直接看得到。
六、机器人炒菜机的性能特点是什么？
答：高传导、烹饪快、立体加热、节能、无油烟、无微波、无飞溅、人性化自动翻炒、自动控制火候、自动鼓气、有氧烹饪、强光谱加热、色鲜味美。
七、机器人炒菜机价格千元以上，为什么比其他烹饪锅贵？
答：其实算一下账并不贵：
1、机器人炒菜机采用美国原装进口单片机和进口钢材及塑料，尽管成本较高，但保证了产品的质量和使用寿命。就象花500元买一台机器用1年和花1000多元买一台机器用10年相比，哪一个合算便知。
2、机器人炒菜机=燃（煤）气+灶具+大小锅具+抽油烟机
3、机器人炒菜机炒菜用油=其他灶具用油50%；机器人炒菜机用电=其它灶具用电的40%。机器人炒菜机省时省电省油、无油烟、无电磁、无微波，绿色环保有助健康，让主妇从厨房的劳累中解脱出来。
全自动机器人炒菜机家庭益处与普通锅的区别
机器人炒菜机把锅温始终控制在油的裂解温度以下，锅内不全产生油烟，以达到环保健康的目的。
a) 机器人炒菜机不用煤和气，杜绝了因煤气泄漏使人体中毒的事件，只需直接连接电源就可使用，达到安全的目的。
b) 机器人炒菜机有上加热器和下加热器，盖上盖，搅拌器会自动搅拌，不必人工翻搅，在炒菜期间不会有飞溅，给人轻松，安全的感觉。
c）机器人炒菜机只需将主，副料和佐料一次性投入锅内即可，全自动数码控
制火侯方便快捷，使不会炒菜的人也能烹饪出精美可口的美食。
“同和裕”第五代机器人自动炒菜机具有“世界美食自动烹饪专家”的美称。它不仅实现了煎、炒、炸、爆、蒸、煮、烙、炖、煲等中式烹饪技术的智能化，还可以轻松做出意大利、希腊、法国、泰国、墨西哥、加勒比海等世界各地风味菜肴。“同和裕”第五代机器人自动炒菜机实现了炒菜过程的自动化。您只需轻轻一按，就可以享受到世界各地的地道美食，烹饪过程不粘不糊不溢、而且安全、节能、无油烟。炒菜过程中，锅体自动密封保鲜、菜肴营养美味正宗。这才是我每天喜欢不断地“炒”的原因。“同和裕”第五代机器人自动炒菜机的研制成功，让全世界的人们享受自动化的厨房生活成为现实。
“同和裕”第五代机器人炒菜机三大系统，突破人工烹饪
首先，“同和裕”第五代全自动炒菜机有一个自动搅拌系统。它由同步转动器和流线性搅拌棒和KSD油温探测元件组成。搅拌器通过KSD探温，当温度达到一定程度时，搅拌器会根据不同质体的菜肴进行适度的搅拌。通过自动搅拌系统完成自动烹饪的工作。
其次，“同和裕”第五代全自动炒菜机采用数码控制的双光谱红外加热烹饪。上加热器采取谱射方式加热，对肉食品的热渗透极强；下加热器通过传导方式加热，主要对蔬菜进行渗透。根据上下加热器的不同特性，由数码控制对不同菜料进行相应的热量投放，达到恰到好处的火候，使得菜肴不会烧糊，也不会半生不熟。
再次，“同和裕”第五代全自动炒菜机装有鼓气系统。在炒菜时对内胆的菜肴实施强制性补气，确保菜色鲜亮。通常饭店里的大厨炒出的菜颜色都很鲜艳，主是他们炒菜时一般不用锅盖，使锅内的菜不缺气，再加上大厨在不停地翻炒，甚至把菜抛得很高，其目的是就是让菜受气充分，确保菜色鲜艳。
新款机器人炒菜机改进前几代产品十二大特点
1. 智能化操作，真人机对正实现一键操作。
2. 大面积蒸气过滤，采用食品级活性碳对蒸气进行过滤，真正实现无烟无味净化厨房环境。
3. 内胆特殊结构设计，保证永不漏，免更换密封圈搅拌器永不刮底。
4. 发热板经过特殊工艺处理，保证发热板永不变型。
5. 先进线路设计，特别是测温部份，采用超长寿命设计方案，温控器的寿命延长10倍以上。
6. 结构设计合理，一把螺丝刀，一把尖嘴钳就可以维修了，无需专业的维修工具。
7. 智能风扇超静设计，保证机器工作。
8. 超大内胆设计，解决锅体容量问题，实现多量不加时。【自动炒菜机器人项目】
9. 全程时间操控自如，可以在程序运行的时候随意调整工作时间。
10. 15分钟—24小时预约能真正实现无人操作。
11. 特别配炒键无需重复操作。
12. 先进的定时预约功能：在您下班后即可吃上香喷喷的饭菜。
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智能炒菜机器人中的电机控制系统设计 作者：黄建杰 纪金灿 万伟锋 许锦标
来源：《中国科技纵横》2015年第11期
【摘 要】针对智能炒菜机器人中直流电机的正反转控制及速度调节，提出可行方案；并基于绝对值编码器，设计电机的位置检测系统。炒菜机器人的下位机执行机构主要分为火候控制和动作控制两个模块，动作由直流电机实现，本文主要介绍炒菜机器人的电机控制模块，分动作控制与位置检测两部分。
【关键字】智能炒菜机器人 直流电机 绝对值编码器
【Abstract】positive control and speed regulation for DC motor intelligent cooking robot， and put forward feasible scheme； and based on the absolute value encoder， position detection system design of the motor. The lower position machine cooking robot actuator mainly consists of a fire control and motion control of two modules， the realization of the action by the DC motor， this paper mainly introduces the motor control module cooking robot， is divided into two parts in motor control and position detection.
【key words】intelligent cooking robot DC motor absolute encoder
本项目中的智能炒菜机器人是一台可编程控的中式菜肴烹饪机器，能够支持vmmda1.0通用菜谱指令。用户可以直接调用机器内部数据库中存储的大量中式菜肴菜谱程序，也可以通过网络接收外部的菜谱程序，还可以根据喜好自行编写和修改菜谱程序。炒菜机器人CPU对菜谱程序进行解读，并控制执行机构作出响应，使炒菜机器人具备了自动加热、下料、翻炒、调味、装盘、出菜、洗锅等功能。
1 电机动作控制方案
炒菜机器人在使用过程中的主要机械动作有两个：一是各部件的运动及复位，这涉及到电机的正反转控制；二是不同的菜式翻炒的频率不同，这涉及到电机速度的调节。
1.1 电机正反转控制方案
直流电机一般有两个端口，当一个端口接工作电压另一个端口接地时，电机正转，反之则电机反转。可通过图1 所示电路来实现对电机正反转的控制。
图1 电机正反转控制电路
如图1，当Input1输入高电平，Iuput2输入低电平时，光电耦合开关U1闭合，则三极管Q1截止，Q3导通，电机A端接地；U2断开，Q2导通，Q4截止，电机B端接工作电压。因
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